普呂克座標下的線特徵觀測模型

普呂克座標： 空間直線的方程是： Ax+By+Cz+D=0 其中含有四個變化量（A,B,C,D）所以具有四個自由度 首先定義空間線上兩點齊次座標： 其普呂克矩陣定義爲： 其中T有6個未知元素（4*4的反對稱矩陣，aii=0,aij=-aji），對於空間直線上的兩個點，普呂克座標僅差一個係數，即L=αL' 普呂克座標可以反映出直線的四個自由度（？？），可以由普呂克矩陣的6個未知元素構成： 普呂克矩陣

>>阅读原文<<