參賽單位：復旦大學web
隊伍名稱：天弩團隊算法
參賽做品：「天弩」仿生無人機系統微信
指導老師：艾劍良app
比賽展望編輯器
01佈局
說到參加研電賽的初衷，更多的是源於興趣愛好，做者本身從小就喜歡看國外的KOB全球機器人格鬥大賽，黑色的鐵籠擂臺、炫酷的舞臺燈光、激情的解說，緊張刺激的格鬥大戰充滿了科技的暴力美學。學習
研電賽正如此，沒有硝煙的賽場上，緊張的技術比拼，碰撞出思惟與創新的火花。測試
KOB賽場flex
團隊介紹
簡要介紹一下「天弩「團隊，團隊成員均爲航空航天系碩博在讀，主要從事飛行器設計、控制與仿真方面研究，學習之餘，飛行也是咱們最大的愛好，此次參加研電賽，做品順其天然就是選擇了飛行器的開發。
團隊合影
做品設計
03
做品設計靈感來源於天然，一部BBC的紀錄片，老鷹捕獵的精彩鏡頭着實使人震撼。回味之餘就在思索，是否有辦法能賦予飛行器這種「捕獵「的能力？
實現這項功能的難點有哪些？團隊很快展開項目初研，設計「天弩」無人機，咱們將其劃分紅五大子系統，分別是飛行控制系統、目標快速識別跟蹤引導系統、機械臂控制系統、避障信息處理系統、DGPS、UWB定位系統。
首先，自身飛行平臺的穩定可靠，是飛行器執行多任務的基礎和前提。
BBC視頻截取
在瀏覽研電賽企業命題中，RT-Thread命題吸引的咱們的注意，目前開源飛控有不少，在RT-Thread 環境下進行多旋翼飛控的移植具備可行性，在此特別感謝RTT技術羣主Andy Chen和RTT開源社區jiezhi320給予了指導和幫助。
無人機結構佈局採用680mm軸距4旋翼H型機架，4自由度機械臂。飛行重量達到3.5公斤，在機械臂載重收放、變重心狀況下，RTT環境移植的Autoquad飛控表現出良好的穩定性。
三維設計圖
三維設計渲染圖
飛行測試
接下來經過多攝像頭構建三維空間座標系，對目標圖像實時識別處理，優化控制算法實現「天弩」無人機系統快速精準追蹤目標。同時基於多傳感器，構建無人機實時避障系統。經過樹莓派+OpenCV實現圖像識別，並給出位置信息到飛控系統，控制飛行器運動。
機械爪部分主要由Arduino來控制，實現彎曲，伸直，抓取動做。避障系統依靠激光雷達、超聲波實現，並設計了多種任務階段對應多種避障策略。整套「天弩「無人機系統，由多種開發板協同運做實現，系統運行良好，將來工做中可進一步提升集成度，實現系統優化。
飛行測試
避障測試
團隊協做是參加競賽的重中之重，也是決定競賽成功與否的關鍵。在此感謝敬愛的導師艾老師，感謝RTT技術支持Andy Chen和jiezhi320，還有團隊同窗每個人的辛勤付出。
總結
04
做品設計有諸多不足之處，懇請各位老師同窗批評指正。若有更好的設計方案和想法，但願和各位同仁多多交流。後生可畏，真誠但願但願每一位參與研電賽的同窗，都能在競勝過程中有所收穫，敢想敢作，實踐出真知，科技創新須要每一位同窗共同努力。
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