SLAM數據關聯

馬氏距離與數據關聯 在SLAM的數據關聯中，馬氏距離是一種常見的方法。本文使用簡單的數據進行說明，同時對必要的公式進行推導。本文使用的數據來源於[1]. 。 在這裏我們重點使用two dimension的數據進行示例。以 x1 爲例，我們並沒有假設 x1 是否符合正態分佈，我們可以求得 x1 的均值和方差 u1,σ2 . u1σ2=1N∑i=1Nxi1=1N−1∑i=1N(xi1−u1)2=1N−

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