[論文筆記] Fusion++: VolumetricObject-LevelSLAM

1. introduction 本文結合了MASK RCNN，說是語義SLAM，其實基本沒用到語義信息，而是結合了物體檢測結果，對每個物體進行三維重建，建立物體級的地圖。並完善了基於這個地圖的初始化、刪除、更新、跟蹤、重定位、圖優化的工作。 存在的不足還是挺多的，默認場景是靜態的，並且不追蹤動態物體。MASK RCNN的閾值很高，這樣漏檢應該是比較嚴重的。MASK RCNN並非實時，30幀運行一次

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