一、準備階段

1、開發環境的準備

一、編程環境爲ubuntu 14.04 64bit;

二、Opencv的安裝

1）使用從源代碼安裝的模式， 安裝的版本號爲opencv-2.4.12,其下載地址爲http://opencv.org/downloads.html

2）安裝依賴項，以下

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

3）解壓下載的OpenCV目錄，而後進行編譯和安裝

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

安裝後的頭文件位置位於

安裝後的庫文件位於

備註：Linux下的c++編譯工具抽象程度的遞增，g++,makefile,cmake。

三、PCL（Point cloud library）的安裝

因爲深度相機採集的數據就是點雲數據，PCL的官網地址爲http://pointclouds.org；

針對14.04及如下的版本安裝方式，須要私有源來安裝（注意不一樣網絡可能致使安裝不一樣）

1 sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
2 sudo apt-get update
3 sudo apt-get install libpcl-all

因爲在16.04當中，PCL庫已經在公有源當中，採用直接安裝

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

注意，在16.04當中PCL的配置彷佛有bug，須要在cmakelist中添加一條指令修復。

頭文件位於

庫文件暫未找到？？

2、編寫一個測試程序

 首先，構建一個CMake項目，在Linux下的CMake項目一般由幾個文件夾組成，以下

假設根文件夾是RGB-D_SLAM,

裏面的子文件夾目錄

bin目錄：存放生成的二進制可執行程序；

src目錄：源代碼存放目錄；

include目錄：頭文件存放目錄；

lib目錄：存放編譯好的庫文件目錄；

有了以上目錄，那麼經過CMakeLists.txt文件把目錄結構告訴cmake工程，由於cmake在生成代碼時，會去讀取這個文件，並按照它裏面的格式來編譯你的代碼，全部要

touch CMakeLists.txt

並寫入以下內容：

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8 ) #設定版本
PROJECT( slam ) #設定工程名

SET(CMAKE_CXX_COMPILER "g++") #設定編譯器
#設定可執行二進制文件的目錄
SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)

#設定存放編譯出來的庫文件的目錄
SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)

#把庫文件目錄做爲鏈接目錄
LINK_DIRECTORIES( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib) 
#設定頭文件目錄
INCLUDE_DIRECTORIES( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include )

#增長子文件夾，也就是進入源代碼文件夾繼續構建
ADD_SUBDIRECTORY( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src )

備註：能夠學習CMake實踐電子書

注意庫文件和二進制的區別和聯繫：二進制就是能夠直接運行的程序啦，庫文件呢，就是爲這些二進制提供函數的啦。有main函數的代碼能夠編譯成二進制，其餘的則編譯成庫文件。連接時，把庫文件鏈到二進制上，就能夠運行。

下面實例聯繫：

在src目錄下新建一個文件main.cpp

下面要把這個源代碼生成一個二進制文件，則在src目錄下新建一個文件CMakeLists.txt

而後，回到根目錄下，執行以下操做

1 mkdir build
2 cd build
3 cmake ..
4 make

編譯經過就會在bin目錄下生成一個二進制文件。

這一課的主要目的就是爲了熟悉Linux下CMake項目的創建，以及OpenCV和PCL環境的創建。

總結:

CMakeLists.txt文件,把可執行文件的生成放在src目錄下

主函數要調用該庫文件,須要新建一個頭文件,而後在主函數文件裏面經過#include來包含該頭文件便可調用本身製做的庫文件