Qt配置USBCAN通訊

周立功爲CAN通訊提供了動態庫：官方提供了不少相關動態庫和lib等，如圖

，其中kerneldlls裏還有不少動態庫，還有一個配置文件。其實這麼多的文件，若是咱們只用到USBCAN2通訊，只須要kerneldlls裏面的usbcan.dll這個動態庫，裏面真正封裝了用了windows和can模塊經過usb通訊的函數。而後還須要ControlCAN.h這個頭文件，裏面有對使用dll函數時一些結構體的聲明和定義。對於ControlCAN.dll和ControlCAN.lib其實是對使用usbcan.dll動態庫的引導入口。

對於如何使用Qt加載這些動態庫來實現CAN通訊，有兩種方式，1是顯式，2是隱式。

顯式：經過代碼加載動態庫咱們須要的函數，把這些函數實際放在本身的工程之中；

隱式：經過在工程中加入動態庫入口的路徑，使可執行文件在運行時在相應路徑找動態庫，再使用其函數。

1、顯式

一、新建工程，在工程中（和源文件放在一塊兒）添加ControlCAN.h頭文件、usbcan.dll動態庫。

ControlCAN.h是須要包含在工程中的（右鍵工程-》添加存在路徑-》此時默認勾選好了ControlCAN.h，確認便可）；usbcan.dll是須要加載的動態庫

二、使用QLibrary加載動態庫

QLibrary lib("usbcan.dll");

if(true == lib.load())

　　qDebug()<<"load ok";

三、聲明一個本身的函數，功能與usbcan.dll裏的函數的功能想對應

好比，usbcan.dll中有個打開設備的函數，那就本身定義一個打開設備的函數，把usbcan.dll中打開設備函數的功能賦值到自定義函數中--！

頭文件中:

typedef DWORD(__stdcall VCI_OpenDevice)(DWORD,DWORD,DWORD);//不知道爲何,反正沒有就會出錯

typedef DWORD(__stdcall VCI_ResetCAN)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);

typedef DWORD(__stdcall VCI_CloseDevice)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd);

typedef DWORD(__stdcall VCI_InitCAN)(DWORD DeviceType, DWORD DeviceInd, DWORD CANInd, PVCI_INIT_CONFIG pInitConfig);

typedef DWORD(__stdcall VCI_StartCAN)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);

typedef ULONG(__stdcall VCI_Transmit)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_OBJ pSend,ULONG Len);

typedef ULONG(__stdcall VCI_Receive)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_OBJ pReceive,ULONG Len,INT WaitTime/*=-1*/);

typedef ULONG(__stdcall VCI_GetReceiveNum)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);

typedef DWORD(__stdcall VCI_ClearBuffer)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);

typedef DWORD(__stdcall VCI_ReadErrInfo)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_ERR_INFO pErrInfo);

typedef DWORD(__stdcall VCI_ReadCANStatus)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_STATUS pCANStatus);

以上函數全是can通訊重要的函數，所有爲本身定義的，名字隨便取均可以。

四、使用上面的函數聲明對應的函數對象

頭文件中:

VCI_OpenDevice *pOpenDevice;

VCI_ResetCAN *pResetCAN;

VCI_CloseDevice *pCloseDevice;

VCI_InitCAN *pInitCAN;

VCI_StartCAN *pStartCAN;

VCI_Transmit *pTransmitCAN;

VCI_Receive *pReceive;

VCI_GetReceiveNum *pGetReceiveNum;

VCI_ClearBuffer *pClearBuffer;

VCI_ReadErrInfo *pReadErrInfoCAN;

VCI_ReadCANStatus *pVCI_ReadCANStatus;

五、引入usbcan.dll動態庫

在源文件中：

QLibrary lib("usbcan.dll");

true == lib.load();

六、將usbcan.dll中的函數功能分解到自定義對應函數中

源文件中:

pOpenDevice = (VCI_OpenDevice *)lib.resolve("VCI_OpenDevice");

pCloseDevice = (VCI_CloseDevice *)lib.resolve("VCI_CloseDevice");

pInitCAN = (VCI_InitCAN *)lib.resolve("VCI_InitCAN");

pStartCAN = (VCI_StartCAN *)lib.resolve("VCI_StartCAN");

pTransmitCAN = (VCI_Transmit *)lib.resolve("VCI_Transmit");

pReceive = (VCI_Receive *)lib.resolve("VCI_Receive");

pGetReceiveNum = (VCI_GetReceiveNum *)lib.resolve("VCI_GetReceiveNum");

pClearBuffer = (VCI_ClearBuffer *)lib.resolve("VCI_ClearBuffer");

pReadErrInfoCAN = (VCI_ReadErrInfo*)lib.resolve("VCI_ReadErrInfo");

七、接下來就可使用自定義的函數來進行CAN總線編程了

 2、隱式

一、把ControlCAN.h和ControlCAN.lib放在工程目錄下，和源文件放在一塊兒

二、把kerneldlls文件夾（裏面只須要放ini配置文件和usbcan.dll文件便可）和ControlCAN.dll和可執行文件放在一塊兒

三、右鍵Qt工程，添加庫->外部庫，在庫文件中找到ControlCAN.lib文件路徑，不勾選Mac和linux,不勾選爲debug版本添加d做爲後綴

 

四、下一步，肯定。此時已經把路徑加進去了

五、右鍵工程，添加已經存在文件，此時已經默認勾選了ControlCAN.h，肯定便可

 

 

PS:

一、周立功提供的動態庫不少變量類型沒有定義的，好比DWORD，能夠再ControlCAN.h中

#include "windows.h"//windows

#include "windef.h"//linux

二、打開ControlCAN.h時會提醒編碼不正確，選擇system編碼就好了

 

PS：

一、時間標識：CAN盒子接收到當前幀的時間，這個時間是CAN盒子啓動的時間，最小單位是0.1ms，比較準

如何將時間標識轉爲字符串：

QString MyMethod::getTimeStampStr(UINT TimeStamp)

{

QString resultStr = "";

int hour = TimeStamp/36000000;

int minute = (TimeStamp - hour*36000000)/600000;

int second = (TimeStamp - hour*36000000 - minute*600000)/10000;

int ms = (TimeStamp - hour*36000000 - minute*600000 - second*10000)/10;

int mms = (TimeStamp - hour*36000000 - minute*600000 - second*10000 - ms*10);

resultStr = QString("%1:").arg(hour,2,10,QChar('0'));//時

resultStr += QString("%1:").arg(minute,2,10,QChar('0'));//分

resultStr += QString("%1:").arg(second,2,10,QChar('0'));//秒

resultStr += QString("%1:").arg(ms,3,10,QChar('0'));//毫秒

resultStr += QString::number(mms);//0.1ms

return resultStr;

}

二、如何高速CAN通訊

根據我在項目中的實踐，發現利用PC裏能達到的最塊CAN通訊（使用USBCAN-2）速度是1ms，可是須要不少技巧。

①、使用3個線程類：1個用來接收，1個用來發送，1個用來解析

②、接收線程最好使用最高線程權限：QThread::HighestPriority，其餘的用第二高權限（這個根據計算機性能來考慮）

③、如何循環發送報文：在發送線程裏再多加一個定時器（這個定時器不是主界面的，而是發送線程的），定時器timeout時間爲須要循環發送的時間（可達到1ms）；

用戶在主界面設置須要發送的報文爲OBJ結構體數組，而後經過狗仔函數的方式傳到發送線程，最後發送就好了。

④、解析過程：接收函數循環接收報文，每接收到n幀就發送到解析線程，而後根據ID解析，將解析數據發送主界面顯示（顯示的時候textedit不要滾動，即不要append，直接替換，不然會卡頓）

 

 

 

 

 

PS：

一、打開兩路CAN：VCI_OpenDevice只能調用一次，而且須要在同一個軟件中使用（dll只能調用一次）