暑假研習系列：線、面SLAM從零入門（二）

二、空間直線的表述 1. 空間直線的參數化 零空間與生成子空間表示 該種表示方法是一種過參數表示，用8個參數表示4自由度的直線。個人直觀的理解爲：不重合且以齊次表示的兩個點之間的連線。 表述方式爲： L 2 × 4 : = [ X 1 T X 2 T ] = [ X 1 ~ 1 X 2 ~ 1 ] = [ u 1 v 1 w 1 1 u 2 v 2 w 2 1 ] L_{2\times4}:=\b

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