暑期研習系列：線、面SLAM從零入門（持續更新中）

暑假研習系列 線、面SLAM從零入門 一、線特徵及描述子 0. 點、線特徵優缺點對比 線特徵：優點 在於具有天然的光照及視角不變性，同時更高級的特徵也使追蹤的魯棒性和準確性有所提高。特別是在特定的人造場景（室內，走廊）等場景，能夠克服無紋理或者不可靠紋理帶來的干擾。缺點 在於線段的檢測及匹配耗時相對特徵點更大。同時在後端也沒有一個標準且通用的SLAM優化及迴環模塊。線特徵匹配也是較爲困難的，如線段

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