【信息技術】【2010】三維目標檢測與跟蹤的實時應用

本文爲美國加州理工學院（作者：Jeremy Ma）的博士論文，共120頁。 機器人感知是任何自主系統的一個基本方面，它使機器人能夠理解大量的數據，並瞭解周圍的世界。三維物體的實時檢測和位姿估計是機器人感知領域的一個熱點問題。本文提出了一種利用立體相機傳感器進行三維目標檢測與跟蹤的方法。通過訓練階段在短時間內學習幾何對象模型，並通過在相機圖像的自適應感興趣區域內對所選特徵執行稀疏立體計算，使實時檢測

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