2020.11.02-2020.11.08工作週報

本週繼續讀MultiCol-SLAM代碼。 MultiCol-SLAM是基於ORB-SLAM進行開發的，與ORB-SLAM的兩大不同之處是使用了多關鍵幀（每一個關鍵幀是有三幅圖像）和魚眼相機。首先針對它的相機模型，看了另外兩篇引用的論文，基本理解了它的相機模型。另外，看了《視覺slam十四講》的第5講、第7講、第9講，對相機模型、相機位姿估計以及特徵點法的視覺里程計有了基本瞭解。尤其是特徵點法的視

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