6.創建一個話題以及自建一個msg

                                                                      6.創建一個話題以及自建一個msg ROS消息通信中使用的發佈者（Publisher）和訂閱者（Subscriber）。在ROS中，發送端稱爲發佈者，接收端稱爲訂閱者。兩者採用的是鬆耦合機制，可以隨時建立和斷開聯繫，可以一對多同時進行通信；本節旨在創建一個簡單

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