rgbdslam_v2編譯過程當中引發的needed by錯誤

Ubuntu16.04，ROS kinectic

 

報錯信息爲「

make[2]: *** No rule to make target '/home/william/slam/g2o/lib/libg2o_csparse_extension.so', needed by '/home/william/catkin_ws/devel/lib/rgbdslam/rgbdslam'. Stop.
CMakeFiles/Makefile2:5881: recipe for target 'rgbdslam_v2/CMakeFiles/rgbdslam.dir/all' failed
make[1]: *** [rgbdslam_v2/CMakeFiles/rgbdslam.dir/all] Error 2
Makefile:127: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j4 -l4" failed

」

報錯緣由以下：

1. 先是按照https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2上的README.md來安裝

2. 出現G2O引發的bug，在編譯安裝g2o時經過，卻在編譯rgbdslam中報錯，依照https://hubpages.com/technology/Instructions-for-compiling-rgbdslam-v2-on-a-fresh-Ubuntu-1604-install-ros-kinetic-in-virtualbox中的6，解決了

缺乏依賴，執行sudo apt-get install libsuitesparse-dev（裝依賴後再裝G2O會好一點），在報錯以後安裝依賴，若是不行，就裝完依賴後再安裝g2o

我以爲本次主要講的大bug就是從這裏引發的

3. 遇到https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/78536996?reload中，「required process[rgbdslam-2] has died」......Iinitiating down」問題，解決後，編譯出現needed by錯誤

 

解決方法爲：

工做空間（也有多是編譯G2O時纔會出現）的cmake_modules中（位於SRC）有個FindG2O.cmake的文件，將其移除掉就能夠了，由於用3的方法，make install了G2O，所以不須要cmake_modules來找G2O的包

 

PS：

學到的幾個小技巧

1 使用grep搜索文件中的文本信息，語法是

grep -rw PATTERN [file]

2. 在CMakeLists.txt中，設置找包的路徑：

set（G2O ‘包的絕對路徑’）

 

反思總結：

1. 一樣是對編譯錯誤進行查找，在報錯信息提示找不到這個 ibg2o_csparse_extension.so 文件時，我傾向於使用grep去搜索，rgbdsla包中哪行代碼對這個文件進行查找，可是結果明顯是找不到的。這是對整個編譯架構的不理解

2. 不過，在沒有其餘經驗的前提下，作點什麼老是比什麼都不作來得好。