特徵匹配中OpenCV Dmatch類的用法解析以及非常詳細的ORB特徵提取與匹配解析

首先說明一點，在SLAM中進行特徵提取和匹配時，需要注意使用的OpenCV版本，在使用OpenCV2.x版本時，可以創建特徵對象如下所示（省略了參數表）： ORB orb; SURF surf; SIFT sift; orb.detect(); sift.detect(); surf.detect(); 但是OpenCV3.X中就不允許這麼做了，這是因爲，opencv3.0直接使用 ORB or

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