五 .3D-2D：PnP問題求解 非線性法BA

頂點是3D座標(XYZ)和相機位姿R t,誤差項是重投影誤差。把問題建模成一個最小二乘的圖優化問題。   #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/features2d/features2d.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <

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