室外3D建圖定位（二）Lego-Loam的改進版本

1.序言 倒騰一段時間的LIO-SAM，實在是累，是那種沒任何收穫的感覺。吐槽幾點 a.輸入點雲需要按照最新的Velodyne雷達的數據格式（用速騰的累煩） b.里程計的輸入還需要三維的，二維輪式的實現起來煩 c.IMU預積分和緊耦合對消費級IMU和實際中很難嚴格時間對齊的開發真的有必要嗎 d.增加的GPS，神煩座標系對齊不講清楚怎麼搞？連github issue也沒講… e.個人覺得創新不夠，沒

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