pixhawk的高度解算算法解讀

原地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_8fe4f2f40102wo50.html 做定高控制時，不可避免的就要涉及到如何解算出高度信息，那高度信息又是如何獲取的？參考pixhawk源碼。這裏只介紹只有氣壓計和加速度計的情況。 概述： 首先要明白，所需的高度信息是地理座標系下的相對高度，整個算法的核心思想是由地理座標系下的加速度通過積分，來獲得速度、位置信息，而這個數

>>阅读原文<<