數學上解釋爲什麼solvePnP至少需要3組點
這幾天在做跟蹤恢復的時候需要用給定的2D點和R，T計算3D點，於是重新手算了一邊圖像2D點和空間3D點的關係。過程中搞懂了爲什麼PnP計算rotation和translation的時候需要至少3組2D/3D點。 首先來看圖像2D點和空間3D點的關係： 對於R和T展開並且對矩陣相乘展開我們得到： 把（3）式帶入（1）式和（2）式，整理得： Xw * ( fx * R11 + u0 * R31 - x
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