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數學上解釋爲什麼solvePnP至少需要3組點
時間 2020-12-26
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這幾天在做跟蹤恢復的時候需要用給定的2D點和R,T計算3D點,於是重新手算了一邊圖像2D點和空間3D點的關係。過程中搞懂了爲什麼PnP計算rotation和translation的時候需要至少3組2D/3D點。 首先來看圖像2D點和空間3D點的關係: 對於R和T展開並且對矩陣相乘展開我們得到: 把(3)式帶入(1)式和(2)式,整理得: Xw * ( fx * R11 + u0 * R31 - x
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