數學上解釋爲何solvePnP至少須要3組點

這幾天在作跟蹤恢復的時候須要用給定的2D點和R，T計算3D點，因而從新手算了一邊圖像2D點和空間3D點的關係。過程當中搞懂了爲何PnP計算rotation和translation的時候須要至少3組2D/3D點。.net 首先來看圖像2D點和空間3D點的關係：blog 對於R和T展開而且對矩陣相乘展開咱們獲得：get 把（3）式帶入（1）式和（2）式，整理得：io Xw * ( fx * R11 +

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