PCL1.8+Win10+VS2017+intel realsense獲取平面點雲的最小外接矩形

如上圖所示，計算某個區域的平面點雲的最小外接矩形。 需要注意的是這裏是針對平面點雲而言的。 具體步驟： 方法1：利用PCL自帶的AABB或OBB最小外接矩形的api即可（但貌似並不是嚴密貼合的最小外接矩形） 方法2：將平面點雲transform到與深度相機垂直方向（這就意味着平面點雲中點的z值相同），此時可以視平面點云爲二維圖像， 使用opencv中計算點集的最小外接矩形 ：RotatedRect

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