ROS 中 LaserScan 與 MultiEchoLaserScan 的區別
普通的激光掃描消息(LaserScan)表述的是：每一個激光脈衝的單個返回深度和強度值，若是返回了多個，一般只會選取其中強度最強的一個。web 多回波傳感器(MultiEchoLaserScan)不一樣的是，它可以爲每一個激光脈衝接收多個回波。例如，若是您掃描窗戶，則一般會從玻璃以及玻璃後面的牆壁中接收到回波；若是在兩個物體的邊界處，則會收取到不一樣深度的回波。在建立地圖和定位機器人的位置時，這些
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