如何提升機器人的迴環檢測能力？

　　隨着路徑的不斷延伸，機器人在建圖過程中會存在一些累計誤差，除了利用局部優化、全局優化等來調整之外，還可以利用迴環檢測來優化位姿。 　　 　　什麼是迴環檢測？ 　　迴環檢測，又稱閉環檢測，是指機器人識別曾到達某場景，使得地圖閉環的能力。說的簡單點，就是機器人在左轉一下，右轉一下建圖的時候能意識到某個地方是「我」曾經來過的，然後把此刻生成的地圖與剛剛生成的地圖做匹配。 　　 　　迴環檢測成功 　　

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