allan方差
衡量 MEMS 陀螺儀性能的重要指標之一就是隨機漂移，現階段，估算 MEMS 陀螺儀隨機漂移主要有 1 和 Allan 方差兩種方法，1 方法僅能掌握陀螺噪聲的總體情況，不能有效地對每個噪聲進行合理分離。 Allan 方差法可以對陀螺的各項噪聲進行辨識，提取各項誤差成分，並對陀螺的各項性能指標進行評估。 MEMS 陀螺儀輸出速率：
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