PRM算法

簡介 PRM(Probabilistic Roadmaps) 是一種基於圖搜索的方法，一共分爲兩個步驟：學習階段， 查詢階段。它將連續空間轉換成離散空間，再利用A*等搜索算法在路線圖上尋找路徑，以提高搜索效率。這種方法能用相對少的隨機採樣點來找到一個解，對多數問題而言，相對少的樣本足以覆蓋大部分可行的空間，並且找到路徑的概率爲1（隨着採樣數增加，P（找到一條路徑）指數的趨向於1）。顯然，當採樣點太

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