隨機樣本一致性：一種用於圖像分析和自動製圖的模型擬合模型（3）--（P3P的迭代解）

(1)P3P問題的迭代解法（待理解）   求解P3P問題的解析解較爲複雜，有時可以通過足夠的迭代來求解P3P問題顯得更加簡便。下滑控制點三角形中的任意一點，尋找其它兩個頂點位於各自腿上的三角形位置。如果A到透視中心L的距離爲a,那麼Rab和Rac將三角形限制在了四個可能的位置上，給出LA和LB之間的夾角，計算點A到LB的距離和計算在LB上B1和B2距離A的合適位置，並插入長爲Rab的線段。類似的，

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