AprilTag：強大而靈活的視覺基準系統

AprilTag由兩個主要部分組成：標籤檢測器和編碼系統。 檢測器的工作是估計圖片裏標籤可能的位置，換句話說，檢測器試圖找到比其外部具有更暗的內部的四邊區域（「quad」） 標籤檢測器 A、檢測線段 方法是監測圖像中的線。計算每個像素的梯度方向和大小，並將像素聚類成具有相似梯度方向和大小的分量。 聚類算法類似於Felzenszwalb的基於圖的方法：創建一個圖，其中每個節點代表一個像素。在相鄰像素

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