​ROS必須理解的概念

在開始進一步ROS的學習和使用之前，ROS的三層架構需要了解，而且對一些概念的理解是無法繞開的。 ROS有三個層級的概念，分別是：文件系統級、計算圖級和開源社區級。 文件系統級：ROS的內部結構、文件結構和所需的核心文件都在這一層裏，理解ROS文件系統是入門ROS的基礎。一個ROS程序的結構，是一些按不同功能進行區分的文件夾。一般的文件夾結構是： 工作空間文件夾（workspace）->源文件空間

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