安裝並運行VINS-Mono

0 A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator VINS-Mono是單目視覺慣性系統的實時SLAM框架。它使用基於優化的滑動窗口配方來提供高精度的視覺慣性里程計。它具有高效的IMU預積分，包括偏差校正，自動估算器初始化，在線外部校準，故障檢測和恢復，迴環檢測，全局位姿圖優化，地圖合併，位姿圖重用，在線時間校準，卷

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