FORCE檢測與反饋實例
文檔概述 介紹 本文大體上分爲三個部分，一是闡述gripper夾物判斷的實現方法和物理原理。二是利用gripper夾物判斷和Omega配合後實現的力反饋系統的結構和原理。三是現有的問題。 一、gripper夾物判斷的實現方法和物理原理 先從底層硬件驅動電路的角度出發，對gripper電機進行了動力學分析，得出了電機勻速時，電機速度、PWM佔空比和檢測電流的數學關係，並利用此數
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