（轉）Apollo 2.0 框架及源碼分析(三) | 感知模塊 | Radar & Fusion

https://zhuanlan.zhihu.com/p/33852112 文章提到了幾個點： 一、雷達radar部分： Apollo 2.0 的座標體系是以 Lidar 爲基準的。Apollo 可能認爲 Velodyne 的位置是最準確的，因此 Camera 的位置標定參考 Velodyne, Radar 的標定參考 Camera。 阿波羅的感知幾乎都依賴高精地圖預先做ROI處理，以減少傳感器數

>>阅读原文<<