ORB_SLAM2之Pangolin的安裝與問題處理

前言

本篇博客中，咱們主要介紹了在安裝ORB_SLAM2所需的第三方庫Pangolin的過程當中遇到的一些問題及解決方法。

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1.Pangolin是什麼？

Pangolin是一個用於OpenGL顯示/交互以及視頻輸入的一個輕量級、快速開發庫，下面是Pangolin的Github網址：

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

 

2.咱們爲何要用Pangolin？在哪裏能夠用到Pangolin？

ORB_SLAM2中須要有Pangolin的支持。

 

3.安裝過程？

按照Github上面的教程走便可，很是簡單（https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin）。

(1)安裝一些必要的庫：

Glew：   

sudo apt-get install libglew-dev

CMake：

sudo apt-get install cmake

Boost：

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

Python2 / Python3：

sudo apt-get install libpython2.7-dev

 

(2)在安裝完上述依賴後，就能夠開始安裝Pangolin了，安裝過程十分簡單：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j

 

(3)這時，你可能會遇到以下問題：

看得很頭大是吧？不要緊，只要看到錯誤信息中關鍵的內容就行了。

提示的錯誤大部分是跟openni.h和XnCppWrapper.h有關的。

而咱們這裏編譯Pangolin時，並不須要用到OpenNI，能夠在編譯時將其屏蔽：

cd Pangolin/src
vim CMakeLists.txt (這裏選擇你本身喜歡的編輯器)

看到這裏的OpenNI和OpenNI2的部分了吧，將其所有註釋掉便可。

 

以後，從新編譯Pangolin：

make -j

當你看到下面這個畫面時，恭喜你，Pangolin已經安裝成功了！