改善初學者的PID

文章目錄 1、簡介 初學者的PID 2、採樣時間 問題 解決方案 代碼 結果 關於中斷的旁註 3、微分衝擊 問題 解決方案 代碼 結果 4、動態調整參數 問題 解決方案 代碼 結果 5、積分飽和 問題 解決方案---步驟1（積分限幅） 解決方案---步驟2（輸出限幅） 代碼 結果 6、開/關PID控制 問題 解決方案 結果 7、初始化 問題 解決方案 代碼 結果 更新：爲何ITerm = 0？ 8

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