pid算法中位置型和增量型有什麼區別，分析二者優缺點

關於P、I、D三個環節的選擇，通常只會用到PI控制或者PD控制，例如速度控制要求穩態無偏差，那麼就須要積分環節，因此使用PI控制；而使用方向控制的時候，因爲不須要無穩態偏差，因此使用PD控制便可，D的做用是消除P環節所帶來震盪。算法   PID控制是一個二階線性控制器 　　定義：經過調整比例、積分和微分三項參數，使得大多數的工業控制系統得到良好的閉環控制性能。性能 　　優勢spa 　　a. 技術成

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