空間中直線段和三角形的相交算法

最近在看recast&detour源碼的時候有遇到許多數學上的算法問題，特此記錄，以便以後查看。 分析 問題： 已經線段pq (p起點 q終點) ，三角形abc，判斷pq與abc有無交點。 一是求射線與三角形所在平面的交點，二是判斷交點是否在三角形內部。這是在如下函數中處理的： static bool intersectSegmentTriangle(const float* sp, const

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