【2】速度前瞻控制

機器人運動中爲保證軌跡移動精度，插補算法要將運動軌跡離散成大量首尾銜接的微小線段。 一般，微小線段間的速度銜接分爲以下幾種： 1、微小線段間無銜接，減速到零,下段再重新啓動。這種速度銜接方式，加減速就會頻繁變化，大大降低了插補效率，同時會產生很大震動，形成很大的軌跡誤差； 2、微小線段間不減速。這種方式插補效率很高，但運動路徑遇到急轉彎，很難保證插補軌跡精度； 3、微小線段間相切或方向角變化小於一

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