VINS一步一步來 | 框架圖

VINS是視覺慣性結合的SLAM系統的典範，該系統也是中國人開發的，接下來很長一段時間小狼會帶着你一步一步踏踏實實得走進VINS，走進VIO領域！  總的來說，VINS因爲涉及IMU與視覺融合，預積分等理論，它的學習坡度要比ORBSLAM陡峭的多！希望看官不要灰心也不要急躁，畢竟人與人的知識水平/經驗/資源什麼的還是差別很大的……             分爲五個部分：  數據預處理 初始化 局部

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