NICP算法介紹

NICP算法介紹 算法提出原文：NICP-Dense Normal Based Point Cloud Registration (from IEEE) NICP是基於ICP算法的，由於ICP算法再點雲的匹配關係上，是計算同一座標系下的兩幀點雲上的點的距離最小作爲比配點，這樣的計算得到匹配關係，經常是錯誤的，會出現將不同位置(不同物體或者不同物體部分的掃描點)點進行匹配的情況，從而陷入局部最優。

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