對於KLT稀疏光流法的理解

VINS前端使用KLT稀疏光流跟蹤算法（使用KLT特徵點檢測方法的LK跟蹤算法）來跟蹤抓取特徵點（稀疏光流法只計算部分像素的運動，計算所有像素的稱爲稠密光流法） KLT中的角點檢測方法是用於滿足LK光流法選擇合適特徵點的需求，LK光流法是通過先在前後兩幀圖像裏分別建立一個固定大小窗口，然後找到讓兩個窗口間像素強度差的平方和最小的位移。然後將窗口內像素的移動近似爲這樣的位移向量（視所有像素移動都是這

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