標定中存在的變換（射影變化、仿射變換等)

在標定過程中存在多種物理變換，在這裏進行整理，以便之後使用： 1. 剛性變換 只是物體的位置（平移變換）和朝向（旋轉變換）發生改變，而形狀不變，這樣得到的變換稱爲剛性變換。 2. 等距變換 它相當於是平移變換（t）和旋轉矩陣（r）的複合，等距變換前後長度、面積、線線之間的角度都不變,自由度（1+2）變換矩陣如下： 3. 相似變換 它其實就是等距變換和均勻縮放（S）的一種複合，類似於相似三角形，相似

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