11.23-操做者框架與語音識別和語義規劃集成

遠景

• 除了使用‘模型操做者’進行規劃外，還專門構建一個‘算法操做者’進行算法選擇及計算。
• 在這裏，一個操做者即一個類，在進行靜態及動態建模中使用COMET建模方法
• 隨着消息通訊機制的日益複雜，應該使用多層嵌套操做者框架，參考蒸發冷卻器的項目設計。
• 除了操做者及消息使用OO方法進行設計以外，其餘全部程序都要使用OO進行設計，此時須要深入理解軟件建模，面向對象系統分析的技術。

操做者框架程序損壞問題（應用程序引用無效錯誤）

• 緣由不明，表現爲stopcore.vi等不少VI的類的數據簇結構沒法解綁
• 可能緣由是，同時打開多個包含操做者框架的項目文件，形成多寫者問題
• 解決方法暫時爲將備份的操做者框架Actor文件夾覆蓋已損壞的文件夾

P3AT操做者遠程化改造

修改主操做者

• 修改主調端的‘啓動根操做者’
• 修改主調操做者的數據簇和成員函數
• 修改主調操做者的啓動函數‘loadapp.vi’
• 添加主調操做者的消息函數
• connected.vi
• 鏈接成功消息，不適用框架消息製做器，直接新建類，更改類繼承機制
• 若是找不到應該繼承的connected message.lvcalss 類，先嚐試在某vi中放入一個nested endpoint.lvclass 對象常量，讓項目自動包含一些庫。
• 修改核心函數actor core.vi
• 事件結構

修改P3AT本地操做者

• 更名爲‘Remote Endpoint P3AT Actor’
• 修改操做者類簇結構和成員函數
• 修改消息類和消息函數
• 修改核心函數
• 修改事件結構

添加操做者啓動器

• 能夠了，接下來對遠程操做者的使用跟本地操做者使用是同樣的了。
• 程序結束時提示TCP鏈接錯誤，是由於另外一端的嵌套操做者沒有正常結束，給另外一端的操做者發送normal stop.vi 便可
• 窗口所有結束後，關閉項目時仍然提示有在運行的程序，是由於另外一端的根操做者沒有正常結束，這個問題在實際狀況下不會存在，由於那個時候會在另外一端的程序中再執行一次中止。

AF框架規範化

• 不須要的消息刪除
• 事件用events簇包裹，數據用data簇包裹，控制用control簇包裹，信號用signal簇包裹，命名要規範。
• 初始化的東西放在 pre ini.vi中
• 事先進行需求分析，使用OOP方法對軟件進行建模，標準化。
• 使用UML圖和COMET技術進行理論化描述
• 須要學習EA工具

下一步工做

• 進行仿真工做
• 手柄進行操做，地圖中的機器人模擬動做
• 即先撇開真機器人，對其他的模塊進行測試工做。
• 修改地圖中的機器人圖標爲一個箭頭。
• 對手柄命令進行模擬的運動執行。