ROS_02——基礎總結

一、TF是指座標系數據維護的工具：座標變換（位置+姿態） 1、每個零部件都稱爲一個link，每個link都有一個frame（座標系）。每個frame和link是綁定在一起的。每兩個frame之間是通過發佈話題來進行通信。整個系統常用tf樹來表示。joint是連接兩個link之間的關節，表示兩個link間的連接關係。 2、C++中的TF相關數據類型：      3、tf中數據間的相互轉化     

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