關於ADRC算法以及參數整定（調參）的一些心得體會

關於ADRC算法以及參數整定（調參）的一些心得體會 ADRC，全稱叫做Active Disturbance Rejection Control，中文名是自抗擾控制技術。這項控制算法是由中科院的韓京清教授提出的。韓教授繼承了經典PID控制器的精華，對被控對象的數學模型幾乎沒有任何要求，又在其基礎上引入了基於現代控制理論的狀態觀測器技術，將抗干擾技術融入到了傳統PID控制當中去，最終設計出了適合在工程

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