如何理解反步法設計控制器？

反步設計是非線性控制器設計中的一種重要方法。 1、 基本思想 將複雜的非線性系統分解成不超過系統階數的子系統，然後爲每個子系統設計滿足Lyapunov定律的標量函數和中間虛擬控制量，一直後退到整個系統將它們集成起來完成整個控制律的設計。 2、 優點 通過反向設計使控制標量函數和控制器的設計過程系統化、結構化；可以控制相對階爲n 的非線性系統。 3、 設計 考慮下列 SISO 系統 因爲誤差是指數漸

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