Event-Triggered H∞ Control for Continuous-Time Nonlinear System via Concurrent Learning

摘要 本文利用事件觸發法研究了一類連續時間非線性系統的H∞最優控制問題。 ①首先，H∞最優控制問題被公式化爲二人零和（ZS）差分博弈。 ②然後，利用事件觸發的控制策略和時間觸發的干擾策略，爲ZS博弈導出自適應觸發條件。僅當不滿足觸發條件時才更新事件觸發的控制器。因此，減少了設備與控制器之間的通信。 ③此外，提供最小採樣時間的正下界以避免Zeno行爲。 ④爲了實現目的，提出了事件觸發的併發學習算法，

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