解答——爲什麼自己編的兩幀之間視覺里程計結果會如此得差呢？

3D點集的精度 上一篇博客中，我提出了疑問：爲什麼自己編的視覺里程計效果很差呢？爲了解答這個問題，我們首先來思考在程序第4步3D點集獲取之後，你得到的3D點集的精度到底如何呢。假設上一幀的3D點集是無誤差的，我們將其進行這兩幀之間的歐式變換，得到當前幀的3D點集的真值。而 當前幀的3D點集的誤差就等於當前幀3D點集的測量值減去當前幀3D點集的真值 ！通過matlab繪製其誤差圖像如下： 圖1 各個

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