融合改進Ａ＊ 算法和動態窗口法的 全局動態路徑規劃 讀後感

第一眼看這篇文章，以爲只是改進了A*算法，沒有什麼意思的地方。 後來再細看，發現這篇文章有一個比較有意思的創新點——A*生成的全局路徑，然後可以在仿真環境下通過DWA算法進行跟蹤。DWA算法跟蹤路徑點，車子運動產生軌跡。 然後記錄DWA跟蹤全局路徑點運動的軌跡。將這段軌跡再用做全局路徑規劃。 這段軌跡會比原來的A*路徑會更加平滑，對實際環境中，車子走起來平滑度更好。               

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