手撕自動駕駛（二）參數標定

整個系統框架圖是這樣的，讓我再重新解釋一下： 首先對系統做一些標定工作，包括三個對齊：內參標定、安裝角標定、時間同步。內參標定就不多解釋了，就是求焦距fx，fy、像主點cx，cy、畸變參數D。安裝角是指相機相對於車身的座標系偏轉，包括俯仰角pitch、偏轉角yaw，滾轉角roll，以及車身高度h，這四個參數決定了後面單幀重建的效果： 關於這四個參數的標定方法首先要了解這四個參數是如何影響單幀重建的

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