單點自平衡立方體控制分析

它似乎有角速度控制，角度控制，輪速控制。   PID參數都放在main.c裏面了，看它的控制部分代碼也可以發現是有角速度控制，角度控制，輪速控制。而且分爲X  和Y   本質或許也是你控制住X，方向的角度，再控制住Y方向的角度，立方體就可以立起來了。雖然是有三個輪子。 你只控制X方向的角度，那就是單邊自平衡嘛。在控制住單邊自平衡的基礎上再去控制住側方向的角度，有點像獨輪平衡車這樣子的了。側面的時候

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