相機投影和反投影

問題：如圖，已知相機的外參，並已知正方體的底部正方形ABCD在圖像上的座標，如何反投影求得正方形ABCD在世界座標系上的座標點？ （粗的代表攝像頭座標系，細的代表世界座標系） 如圖紅色爲x軸，綠色爲y軸，藍色爲z。 主要解決思路是：反投影將圖像座標化爲歸一化平面。由於攝像頭在世界座標系上的高度已知，將歸一化平面的座標乘以尺度並轉換就能反投影得到ABCD在世界座標系上的點。 1.針孔相機模型的投影與

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