微分動態規劃

​from：https://en.wikipedia.org/wiki/Differential_dynamic_programming算法 深刻理解DDPapp     DDP是一種軌跡優化類別問題中的最優控制算法。這種算法在1966年被Mayne提出。函數     該算法使用動態模型(dynamics)以及代價函數(cost functions)的局部二次(locally-quadratic)

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