067-地固系下基於等效旋轉矢量的慣導更新

一、姿態更新算法 對於地固系下的方向餘弦陣有： C b ( m ) e ( m ) = C e ( m − 1 ) e ( m ) C b ( m − 1 ) e ( m − 1 ) C b ( m ) b ( m − 1 ) C_{b(m)}^{e(m)} = C_{e(m-1)}^{e(m)}C_{b(m-1)}^{e(m-1)} C_{b(m)}^{b(m-1)} Cb(m)e(m)​=Ce

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